もともと、ドーベルマン・ピンシャーを祖先に、中型犬のヘル・ピンシャーを小型化し、ドイツや北欧で小害獣駆除の目的のためにつくられ・飼われていた犬種がミニチュアピンシャーです。
19世紀に急速に進んだ小型化で、愛玩犬として飼われるようになり、体型も洗練された都会的な形になりました。
その改良の際には、ミニチュア・シュナウザーやトイ・マンチェスター・テリアなどの血が入っているといわれています。
1920年以降にはアメリカで人気が急上昇し、飛躍的な発展につながりました。
そして、アメリカを経由して日本にもミニチュアピンシャーが入ってきたと言われています。
知らない人にとても強い警戒心を見せることから、ミニチュアピンシャーは盗難防止や麻薬密売者の護衛権として同行していたこともあり、使役犬としての本質をそのまま持っている犬種です。
また、その才能の高さから、愛玩犬として始めて訓練資格を取った犬種としても知られています。